前言
笔者写这篇文章的重点是分享移植方法。Ardupilot代码在不断的演化更新，一篇非常细致的讲解移植步骤的文章总会过时，只有掌握了方法才能随机应变。必要的移植步骤是有的，不过在此之前，笔者会讲解一些辅助性的内容，比如搭建高效阅读源码的环境，移植Ardupilot会遇到哪些困难。
如果你对Ardupilot很好奇，想深入研究一些东西，但是又畏惧其复杂庞大的代码工程，那么笔者强烈推荐你耐心阅读本文，相信一定会对你有所帮助。
背景两年前接了个小项目，使用TI公司的单片机做飞控。这是学校的实验项目，主要是演示、推广之类的用途，要求不高。接触Ardupilot数年矣，一直想搞点大动作，正好借着这次机会，来一次真正的移植。
硬件平台为TM4CXLLaunchPad，软件平台为RT-Thread操作系统，基于Copter-3.5.7版本进行移植。项目源码：
